La celda robótica diseñada se muestra a continuación:

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Fig. 1. Estructura general de la celda robótica.

Los componentes de la celda robótica para ensamblaje de vidrios laterales:

  • Bandas transportadoras (A y B): Se han diseñado con ayuda de la herramienta de Robot Studio llamada Equipment Builder y teniendo en cuenta las dimensiones del vidrio a ensamblar. La función principal de las bandas es alimentar la celda con vidrios (A) y transportar los vidrios de una etapa del proceso a la siguiente (B).
  • Robots (A, B, C y D): Son robots de 6 GDL con articulación tipo muñeca en sus tres últimos ejes, la referencia de estos es la IRB 4400, cuya selección se discute en la sección Robots. Su función principal es la manipulación de los vidrios para aplicación de pegante y su respectivo aditivo, así como también para tomar y soltar el vidrio, por ejemplo, al momento de ubicarlo sobre el vehículo o tomarlo desde una banda transportadora.

*Aplicador de Pegante: Este aplicador se ha diseñado tomando como modelo el que aparece en el video guía. Su función principal es aportar pegante y guiar al robot que sostiene el vidrio por medio de un sensor ubicado en su punta.

*Mesa de Centrado: Se ha diseñado esta mesa en el software Inventor 2021, imitando la mesa mostrada en el video guía. La mesa consiste en unos rodillos que se mueven de manera horizontal, empujando el vidrio hasta que este choca con unos rodillos móviles. Esta mesa cuenta además con unos soportes para el vidrio durante el proceso de centrado.

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Fig. 1. Partes de la celda robótica.

La secuencia de esta celda de ensamblaje de vidrios laterales para automóviles tipo Van, se presenta a continuación:

1. El Robot A toma una de las ventanas que provee la Banda Transportadora A.

2. El Robot A se ubica de tal forma que el vidrio que ha tomado quede frente al Robot B, el cual tiene un aplicador de aditivo para mejorar la adhesión del pegante en el borde del vidrio. La aplicación se logra con el Robot A estático y el Robot B recorriendo el borde del vidrio.

3. El Robot A ubica el vidrio con aditivo sobre la Banda Transportadora B, la cual transportará el vidrio hasta una posición en la cual este pueda ser tomado por el Robot C.

4. El Robot C toma el vidrio y lo ubica frente al Aplicador de Pegante, el cual además del fluido, cuenta con un sensor de línea que asistirá al Robot C en el movimiento del vidrio para la aplicación del pegante.

5. El Robot C deja el robot sobre la Mesa de Centrado.

6. La Mesa de Centrado cuenta con unos rodillos los cuales se mueven hasta que el vidrio consiga una posición conveniente para el Robot D.

7. El Robot D toma el vidrio que ha sido centrado anteriormente y lo ubica en el vehículo en una posición prestablecida.