Para la selección del robot apropiado para la aplicación se tuvo en cuenta los siguientes parámetros:

  • Filtrado por aplicación: En el catálogo para selección de robots de ABB, se realizó un filtro para identificar robots diseñados para líneas de ensamblaje.
  • Masa de la carga: Así mismo, se consultó la masa promedio de las ventanas que manipulará cada estación de trabajo. Para el vidrio templado con grosor de 5mm que se utiliza en este tipo de procesos, se encontró una densidad de 12,5 kg/m2. Dado que el modelo diseñado tiene un área de 1051x771 mm2 (0,810321 m2), su masa es de 10,129 kg.
    Ahora, como es posible que en algunos casos el robot deba manipular placas de mayor tamaño (cambio de modelo a ensamblar, por ejemplo) se hizo un sobredimensionamiento de la carga a manipular con el fin de cubrir estos eventos. Entonces, se seleccionó el filtro de 16 a 60 kg para refinar la búsqueda.

A partir de estos criterios, se encontró que 4 robots cumplían con estas especificaciones:

  • IRB2400
  • IRB2600
  • IRB4400
  • IRB4600

Se descartaron los primeros dos dado que las dimensiones ilustradas en los videos de demostración no coincidían con las dimensiones reales del robot; además, su alcance no era apropiado para los fines de la aplicación. Para los de la serie 4000, se encontró que el IRB4600 ofrece una versatilidad en cuanto grados de libertad bastante grande; no obstante, esto implica un costo mayor y la aplicación permite trabajar con prestaciones menores.

Por tanto, se seleccionó al robot IRB4400 como la estación de trabajo a implementar, pues, a pesar de exhibir un alcance menor al de la referencia 4600, posee límites articulares apropiados para los rangos de operación requeridos sin comprometer en gran medida los costos de implementación.

irb4400.PNG

Fig. 1. Robot IRB4400.



IRB4400 - Especificaciones:

Especificación Descripción
Controlador IEC5
Software de control RobotWare
Peso manipulador 1040 kg
Capacidad de manejo 60 kg
Alcance 1,96 m

Con respecto al área de movimiento de cada uno de los 6 ejes, se hace una descripción de cada una de ellas a partir de la Fig. 2.

irb4400ejes.PNG

Fig. 2. Ejes del robot IRB4400.




Etiqueta Eje Tipo de movimiento Área de movimiento
A 1 Rotación +165° a -165°
B 2 Inclinación del brazo +95° a -70°
C 3 Inclinación del brazo +65° a -60°
D 4 Rotación +200° a -200°
E 5 Doblado +120° a -120°
F 6 Giro +400° a -400°